自動(dòng)駕駛行業(yè)一直存在兩種路線之爭(zhēng)。以谷歌 Waymo 為代表的自動(dòng)駕駛公司，和以特斯拉為代表的車企，從同一座山峰的南坡和北坡往上爬。山頂是無(wú)人駕駛，其中最有吸引力的商業(yè)場(chǎng)景是 Robotaxi（自動(dòng)駕駛出租車）。
雖然銷量和股價(jià)都顯示，特斯拉爬山的速度更快。但當(dāng)創(chuàng)始人馬斯克提出，將在今年 10 月推出特斯拉 Robotaxi 時(shí)，還是引發(fā)了不少爭(zhēng)議。
輕舟智航聯(lián)合創(chuàng)始人、總裁侯聰就是質(zhì)疑者之一。“我一直不太理解。Robotaxi 這個(gè)故事講了這么多年，一直沒實(shí)現(xiàn)，為什么大家還愿意相信馬斯克？” 侯聰說(shuō)。
雖然特斯拉基于端到端技術(shù)的智駕系統(tǒng) FSD V12 表現(xiàn)優(yōu)越，但侯聰認(rèn)為，這距離真正的 Robotaxi 還很遠(yuǎn)。他隨口舉出一個(gè)系統(tǒng)處理不了的事情：“車卡在路中間怎么辦？你讓車主打車過(guò)去，把車解救走嗎？”
城市道路復(fù)雜、人車混行，存在著大量的博弈場(chǎng)景，今天的人工智能還應(yīng)付不來(lái)。Waymo 全副武裝的 Robotaxi 車隊(duì)都沒能走出示范區(qū)，侯聰認(rèn)為，特斯拉只依靠攝像頭，根本不可能達(dá)到 Robotaxi 的要求。
輕舟智航的四位聯(lián)合創(chuàng)始人都來(lái)自 Waymo。侯聰一畢業(yè)就加入了谷歌，先是做編譯器，后來(lái)轉(zhuǎn)到了 Google X 實(shí)驗(yàn)室的無(wú)人車項(xiàng)目組，做感知系統(tǒng)。
輕舟智航的聯(lián)合創(chuàng)始人、CEO 于騫當(dāng)時(shí)也在感知組，和侯聰是同一個(gè)部門的同事。二人還是清華大學(xué)的校友。
侯聰本科學(xué)自動(dòng)化，研究生轉(zhuǎn)到了計(jì)算機(jī)系。但沒等拿到學(xué)位，就去美國(guó)佐治亞理工學(xué)院讀博了。他形容自己對(duì)純學(xué)術(shù)研究興趣不大，更向往技術(shù)工程實(shí)踐，于是博士畢業(yè)就去了谷歌。
2016 年，谷歌把無(wú)人車項(xiàng)目組分拆，成立了 Waymo，由谷歌母公司 Alphabet 直接控制。侯聰和于騫就成了 Waymo 最早的一批工程師。
侯聰負(fù)責(zé)性能優(yōu)化，和各部門接觸的比較多，也因此認(rèn)識(shí)了當(dāng)時(shí)在 Waymo 做規(guī)劃和仿真的大方和汪堃。2019 年，四個(gè)華人工程師共同創(chuàng)立了輕舟智航。
當(dāng)時(shí)已經(jīng)不是自動(dòng)駕駛行業(yè)最火熱的時(shí)候。中國(guó)的自動(dòng)駕駛公司小馬智行已經(jīng)成立了 3 年，圖森成立了 5 年。以 Robotaxi 或無(wú)人重卡作為落地場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛公司就已經(jīng)拿走了市場(chǎng)上大部分資金。輕舟選了一條對(duì)手更少、需要的資金也更少的路——無(wú)人駕駛小巴。
侯聰說(shuō)，當(dāng)時(shí)沒去做 Robotaxi，是因?yàn)檎J(rèn)為 Robotaxi 落地太慢。Waymo 2016 年開始在亞利桑那州鳳凰城運(yùn)營(yíng) Robotaxi 車隊(duì)，直到今天仿佛還困在數(shù)不盡的 corner case 里面。
國(guó)內(nèi)的人力成本低、道路更復(fù)雜，做 Robotaxi 就更難。侯聰今年 6 月去體驗(yàn)了百度的蘿卜快跑，感受一般。他直言：“蘿卜快跑目前的情況，Waymo 是不可能以這種狀態(tài)去運(yùn)營(yíng)的?！?/p>
輕舟做無(wú)人駕駛小巴，起初以為這個(gè)場(chǎng)景比 Robotaxi 更容易落地。但在蘇州、北京、武漢等 10 個(gè)城市做了運(yùn)營(yíng)試點(diǎn)之后，他們發(fā)現(xiàn)還是把問題想簡(jiǎn)單了。公交車原本就很難賺錢，法規(guī)更是遲遲不肯落地。
早期，輕舟憑借著創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)的背景和技術(shù)積累，順利拿到了 IDG、聯(lián)想創(chuàng)投、美團(tuán)龍珠資本、云峰基金等一線資本的投資。但 2021 年，投資人開始關(guān)注造血能力，L4 自動(dòng)駕駛公司的融資之路越來(lái)越難走。
與之形成鮮明對(duì)比的是，2021 年特斯拉的股價(jià)再一次暴漲。中國(guó)新能源車的滲透率快速提高，智能駕駛功能則成為了電動(dòng)車的標(biāo)配。那年年中，輕舟調(diào)轉(zhuǎn)船頭，從 L4 轉(zhuǎn)型 L2+，為電動(dòng)車提供智能駕駛解決方案。
當(dāng)年 8 月，特斯拉在 AI DAY 上首次介紹了 BEV（Bird'sEyeView，鳥瞰圖）和 Transformer 模型結(jié)合的感知算法，把不同相機(jī)視角下的感知信息融合為一個(gè)俯視角圖像，讓系統(tǒng)更容易理解和預(yù)測(cè)路況。國(guó)內(nèi)的智能電動(dòng)車企業(yè)紛紛跟進(jìn)，重寫感知算法。輕舟在這個(gè)時(shí)刻毅然轉(zhuǎn)型，成為了國(guó)內(nèi)第一批把 BEV 做出來(lái)的智駕供應(yīng)商。
這套系統(tǒng)是在地平線 J5 芯片上實(shí)現(xiàn)的。地平線 CTO 黃暢和侯聰、于騫三人是清華校友，和于騫是南加州大學(xué)的師兄弟。因?yàn)檫@層淵源，及對(duì)技術(shù)和理念的認(rèn)可，2022 年地平線尋求生態(tài)伙伴合作，與輕舟一拍即合。
2022 年底，輕舟推出了基于地平線 J5 芯片的高速和城市 NOA（導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)）測(cè)試方案。這之后，地平線把輕舟推薦給了理想汽車。
理想 2021 年開始用地平線的芯片自研智能駕駛系統(tǒng)，后來(lái)又基于英偉達(dá) OrinX 和地平線 J5 芯片，規(guī)劃了 AD Max 和 AD Pro 兩個(gè)系統(tǒng)方案。
2023 年下半年，理想決定把內(nèi)部研發(fā)資源集中到 AD Max，將 AD Pro 系統(tǒng)交給一家供應(yīng)商去維護(hù)和更新，輕舟抓住了這個(gè)機(jī)會(huì)。
輕舟接手后，和理想團(tuán)隊(duì)一起對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了優(yōu)化，并在今年 5 月向用戶推送了基于輕舟算法架構(gòu)的系統(tǒng)版本。
侯聰終于實(shí)現(xiàn)了他想做的，工程實(shí)踐，把自己開發(fā)的產(chǎn)品交付到用戶手上。與此同時(shí)，他也深刻地感受到責(zé)任重大。
到今年 5 月，理想 AD Pro 車型已有 40 萬(wàn)車主。一個(gè)系統(tǒng)用的人越多、使用頻率越高，暴露出來(lái)的問題就越多。但用的人多、使用的頻率高，恰恰也說(shuō)明產(chǎn)品做得越好。
與更早實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛、做出 Robotaxi 相比，維護(hù)好一個(gè)人車共駕的輔助駕駛系統(tǒng)的穩(wěn)定性，保障幾十萬(wàn)用戶的駕駛安全，是輕舟今天更愿意去迎接的挑戰(zhàn)。
以下是《云見 Insight》與輕舟智航 CTO 侯聰?shù)膶?duì)話（經(jīng)編輯）：
云見 Insight：你們四個(gè)聯(lián)合創(chuàng)始人曾經(jīng)都是 Waymo 的工程師，為什么會(huì)湊到一起創(chuàng)業(yè)？
侯聰：一開始于騫（輕舟聯(lián)合創(chuàng)始人、CEO）找我，我們覺得這事能干。當(dāng)時(shí) Waymo 的中國(guó)人也沒那么多，就找了一些我們認(rèn)為有經(jīng)驗(yàn)的、能力比較強(qiáng)的人。
我那時(shí)候在 Waymo 做性能優(yōu)化、架構(gòu)設(shè)計(jì)，跟于騫是一個(gè)組的，跟他們?nèi)齻€(gè)人都有業(yè)務(wù)合作。
云見 Insight：你們是怎么分工、決定誰(shuí)干什么的？
侯聰：我們四個(gè)人的方向特別巧，我和于騫都做感知，但我做系統(tǒng)，他做算法。大方（首席科學(xué)家）做規(guī)劃，汪堃（COO）做仿真，是四個(gè)不同方向。
于騫和大方更像科學(xué)家。我的興趣在工程，就是把技術(shù)落地，偏實(shí)踐、偏產(chǎn)品。所以一畢業(yè)就到工業(yè)界了。
云見 Insight：你的早期經(jīng)歷簡(jiǎn)單介紹一下？
侯聰：我本科是清華自動(dòng)化系的，畢業(yè)之后去計(jì)算機(jī)系讀研究生，做了一年多視覺，沒讀完就退學(xué)了，之后去美國(guó)讀博士。2013 年畢業(yè)之后就去了 Google。
剛?cè)?Google 的時(shí)候做編譯器。做了一年之后，被借去基礎(chǔ)設(shè)施組做 GPU?？赡苁且?yàn)槲耶?dāng)時(shí)在 CPU 上做了一些優(yōu)化，得到了 Jeff Dean（谷歌首席科學(xué)家）的認(rèn)可，后來(lái)被推薦去了 GPU 組。
那個(gè)組后來(lái)發(fā)展得很好，做 TPU 的一些編譯器，加上 Google Brain（谷歌用于訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)架）下面一些底層庫(kù)的開發(fā)，XLA（谷歌的深度學(xué)習(xí)編譯器）就是他們做的。
后來(lái) GPU 的工作告一段落，Google X 實(shí)驗(yàn)室有個(gè)機(jī)會(huì)，讓我們?nèi)?yōu)化無(wú)人車的感知系統(tǒng)。當(dāng)時(shí)有一個(gè)叫 “ 20% ” 的項(xiàng)目，就是拿 20% 時(shí)間幫它做一個(gè)項(xiàng)目。
當(dāng)時(shí)是朱佳俊把我叫過(guò)去的。他后來(lái)創(chuàng)立了 Nuro（自動(dòng)駕駛公司）。我在感知組做了三年多。
云見 Insight：在 Waymo 工作是什么體驗(yàn)？
侯聰：跟 Google 比較像。它 2017 年獨(dú)立以前就屬于 Google X。Google 主要做軟件， Google X 做硬件，辦公室里各種各樣奇怪的東西，機(jī)械臂、車床，很多設(shè)備。
在里邊做事情跟 Google 比較像，大家很強(qiáng)調(diào)自驅(qū)、合作，靠 OKR 驅(qū)動(dòng)。它創(chuàng)造了一個(gè)好的文化環(huán)境，大家都希望做得更好，績(jī)效體系也會(huì)有人去設(shè)計(jì)，讓能力強(qiáng)的人從競(jìng)爭(zhēng)中體現(xiàn)出來(lái)。確實(shí)門檻比較高，很多 Google 的人都不一定能進(jìn)得來(lái)。
云見 Insight：Waymo 的工程師卷嗎？
侯聰：越往后越卷。最忙的一段時(shí)間可能是我們走之后那兩年。他們壓力非常大，在舊金山一定要做到什么程度。我們?cè)诘臅r(shí)候沒有人逼你，但是我基本上晚上、中午加班也很常見。有時(shí)候半夜大家也會(huì)發(fā)郵件問一些問題。
云見 Insight：下班時(shí)間是幾點(diǎn)？
侯聰：沒有規(guī)定。
云見 Insight：三點(diǎn)半可以下班嗎？
侯聰：可以。我屬于來(lái)得晚、走得晚的那類人。一般 10 點(diǎn)多去，晚上吃了晚飯工作一會(huì)再走，基本上朝 10 晚 9 的節(jié)奏。
云見 Insight：中國(guó)工程師是不是 Waymo 最勤勞的一批人？
侯聰：整體上肯定比較勤勞，但其實(shí)美國(guó)人也勤勞。它創(chuàng)造出來(lái)那種文化環(huán)境，讓大家在里邊做事很舒服，不需要關(guān)心很多復(fù)雜的事，只要把你的事集中做好。
我覺得工作效率挺高的。有些團(tuán)隊(duì)時(shí)間長(zhǎng)了，會(huì)養(yǎng)一些懶人，但是 Waymo 那時(shí)候發(fā)展比較快，這種情況我沒看到。
云見 Insight：讓大模型火起來(lái)的是 OpenAI 而不是 Google，你覺得是什么原因？
侯聰：大公司內(nèi)部有一些 policy（政策），很多時(shí)候做決策瞻前顧后，有時(shí)候不敢賭。我覺得 Google 做什么東西，都特別擔(dān)心輿論風(fēng)險(xiǎn)，有時(shí)候比較保守。
云見 Insight：你們?cè)?Waymo 的工作狀態(tài)很舒服，2019 年離開 Waymo 去創(chuàng)業(yè)，核心的驅(qū)動(dòng)力是什么？
侯聰：有時(shí)候太舒服也不好，你會(huì)思考很多人生問題。你能看到未來(lái) 10 年、 20 年什么樣子。在硅谷肯定大家不缺錢，買好房子也能買到。那你到底追求什么？職業(yè)上確實(shí)有天花板一說(shuō)，因?yàn)槲幕Z(yǔ)言環(huán)境的原因，你參與到公司決策層比較難，肯定不像國(guó)內(nèi)這樣。如果你想做大事，在美國(guó)更多是一個(gè)參與者，而不是決策者。
云見 Insight：你在 Waymo 的時(shí)候，Waymo 已經(jīng)開始做 Robotaxi 的試運(yùn)營(yíng)，當(dāng)時(shí)卡在哪？
侯聰：就卡在一些 corner case 上。它 2016 年去鳳凰城，我那時(shí)候正好在，那邊人少車少，道又寬，天氣又好，不會(huì)經(jīng)常下暴雨。但是需求也少。鳳凰城算不過(guò)賬，它是一個(gè)測(cè)試運(yùn)營(yíng)場(chǎng)地，不是一個(gè)商業(yè)化的場(chǎng)地。所以 Waymo 2018 年全面轉(zhuǎn)向以舊金山為主。
當(dāng)時(shí)在鳳凰城跑得很好的一個(gè)系統(tǒng)，到了舊金山就完蛋了，接管率巨高無(wú)比，根本處理不了。當(dāng)時(shí)技術(shù)上還是有天花板的，當(dāng)然跟數(shù)據(jù)分配有關(guān)系，沒有去收集很多舊金山的數(shù)據(jù)。舊金山有那種很陡的坡，動(dòng)不動(dòng)三、四十度。包括它的交通規(guī)則（不同），人車互動(dòng)頻繁，所以 Waymo 當(dāng)時(shí)的問題還是處理一些 corner case。
Waymo 很謹(jǐn)慎，保證到了很安全的程度才敢去開放。但是蘿卜快跑目前的情況，我也坐過(guò)它們的車，Waymo 是不可能以這種狀態(tài)去運(yùn)營(yíng)的。
云見 Insight：你去試乘百度的蘿卜快跑，發(fā)現(xiàn)了什么問題？
侯聰：我是 6 月去的。它的體感就有問題，有頓挫感。 Waymo 真的比人開的還好，剎車、起步、轉(zhuǎn)彎都很舒服，是禮賓車司機(jī)的體驗(yàn)。
第二，蘿卜快跑極度保守。比如說(shuō)掉頭的地方，頓挫特別強(qiáng)，不斷受到周圍車的干擾。還有一個(gè)地方是被一輛作業(yè)車卡在后面，一直慢速地往下跟，也不繞。
從基本的傳感器配置來(lái)看，它就不是一個(gè)很嚴(yán)肅的做 L4 的方案。Waymo 武裝到牙齒，裝了 5 顆激光雷達(dá)， 30 顆攝像頭，6 顆毫米波雷達(dá)。蘿卜快跑肯定沒有這么做。這跟中國(guó)的情況也有關(guān)系，中國(guó)的人力成本太低，它想要實(shí)現(xiàn)商業(yè)回報(bào)就會(huì)很遠(yuǎn)。
可能國(guó)內(nèi)企業(yè)被迫要走低成本方案。但是低成本會(huì)導(dǎo)致你的技術(shù)上限也比別人低，解決 corner case 的難度就變得更高了。
國(guó)內(nèi)就是一個(gè) L4 困境，人便宜，環(huán)境復(fù)雜。交通參與者的可預(yù)測(cè)性很差，大量的博弈場(chǎng)。道路設(shè)計(jì)不是那么規(guī)范。
國(guó)內(nèi)做施工也沒那么規(guī)范。之前美團(tuán)的車掉坑里邊，賴美團(tuán)嗎？施工方不把錐桶擺上，人可能看前面有一坑，美團(tuán)的車想不到會(huì)有一個(gè)坑。但是在美國(guó)，人掉下去，是要告政府、告這個(gè)社會(huì)單位的，國(guó)內(nèi)肯定不是那個(gè)機(jī)制。我覺得國(guó)內(nèi)做 L4 會(huì)比美國(guó)晚很長(zhǎng)一段時(shí)間。
云見 Insight：你怎么看特斯拉做 Robotaxi?
侯聰：那我不認(rèn)。我覺得它有可能推一個(gè)車型，比如說(shuō)沒有方向盤了，或者相對(duì)于目前這種用戶版的車，有一些額外的配置。但是它現(xiàn)在的技術(shù)棧不是面向 L4 的。一旦開始運(yùn)營(yíng) Robotaxi，會(huì)出現(xiàn)很多問題。
L4 天然是跟運(yùn)營(yíng)相關(guān)的，它通過(guò)運(yùn)營(yíng)還能解決掉一些技術(shù)問題，特斯拉沒有這種運(yùn)營(yíng)體系。
云見 Insight：特斯拉設(shè)想的場(chǎng)景是車主的車閑置的時(shí)候，可以去跑個(gè) Uber。
侯聰：車卡在路中間怎么辦？誰(shuí)去解救這個(gè)車？讓車主打車過(guò)去，把車解救走嗎？這都是很實(shí)際的問題。
車一定會(huì)被卡住，只要你做的多，一定會(huì)有些場(chǎng)景。要么過(guò)于謹(jǐn)慎，要么跟人之間不知道怎么交互，甚至車與車之間都會(huì)卡住。
比如兩輛特斯拉 Robotaxi 相互咬住了，這個(gè)問題就很難解決。十字路口沒有紅燈的時(shí)候，車都去占路口，最后相互卡死，根本動(dòng)不了。
其實(shí)我一直不太理解。Robotaxi 這個(gè)故事講了這么多年，一直沒實(shí)現(xiàn)，為什么大家還愿意相信馬斯克？我很崇拜馬斯克，我覺得其它事情他都做得非常好。但是 Robotaxi 這個(gè)事情他有點(diǎn)吹牛了，低估了事情的難度。
云見 Insight：你覺得特斯拉 FSD V12 的效果，距離 L4 級(jí)別的 Robotaxi 相差多遠(yuǎn)？
侯聰：差很遠(yuǎn)。我反向舉個(gè)例子。 Waymo 為什么把車設(shè)計(jì)成那樣？它的攝像頭有幾類，一類是正常的攝像頭；一類是夜間用的，夜視能力很強(qiáng)；有看 LED 燈的；有熱成像的；還有盲區(qū)攝像頭，有一個(gè)紅外線的閃光燈。它有五類相機(jī)。
特斯拉只有一類相機(jī)。你說(shuō) Waymo 傻嗎？它不傻，它是看過(guò)太多 corner case 之后，沒辦法，只能從硬件上去解決這個(gè)問題。軟件你非要去突破，不太好用。尤其美國(guó)晚上很黑，很多地方?jīng)]路燈。
如果特斯拉以當(dāng)前的配置上路，包括蘿卜快跑，一個(gè)專業(yè)碰瓷兒的，有很多辦法碰它瓷兒，因?yàn)樗挠布嫌刑嗳毕萘恕?/p>
云見 Insight：你在美國(guó)體驗(yàn)過(guò) FSD V12 了嗎？
侯聰：我今年 3 月去就體驗(yàn)了，5 月又去了一次，天天開。
V12 說(shuō)實(shí)話我沒有覺得很驚艷，只覺得它實(shí)用性變好了。在城市里面，尤其是在路口的處理比 V11 有了明顯變化。大部分是好的，但也不完美。
特斯拉 V11 在高速上已經(jīng)做的很好了。在城市里面的路口很保守，不像人，讓它很尷尬。后邊堵一堆車，慢慢往前挪?？窗胩?，挪得很慢。因?yàn)樗忻^(qū)，這種行為不像人。還有在轉(zhuǎn)彎的過(guò)程中，它會(huì)突然打方向盤，你就會(huì)很慌。
云見 Insight：特斯拉現(xiàn)在的端到端技術(shù)方案，也需要不斷去解決 corner case 嗎？
侯聰：一定要解決 corner case。端到端是把傳統(tǒng)算法幾大模塊的信息整合在一起，利用這些信息，尋出一個(gè)更好的結(jié)果來(lái)。
端到端的上限很高，下限一開始比較低，因?yàn)樗目煽匦圆睢Ｒ郧跋到y(tǒng)分模塊，每個(gè)模塊定義了接口。按照標(biāo)準(zhǔn)去做，不會(huì)出現(xiàn)一些奇怪的東西?；旧夏靡?guī)則可以一次性解決一批問題。
端到端沒有這樣的概念。只能用更多樣的數(shù)據(jù)去解決下限的問題。就是見過(guò)足夠多的這樣的情況，最終知道怎么解決。
云見 Insight：端到端的模型相當(dāng)于一個(gè)黑盒，如果出現(xiàn)問題，怎么發(fā)現(xiàn)和解決？
侯聰：它一定不是所謂的黑盒。你從它的輸出結(jié)果去倒推，感知、規(guī)劃的結(jié)果都在，所以它一定是把之前的經(jīng)驗(yàn)充分利用起來(lái)，形成一個(gè)新的模型。這個(gè)模型有一定的可控性，比如這塊是感知，那塊是預(yù)測(cè)，那塊是規(guī)劃，里邊還是要區(qū)分不同階段。
云見 Insight：你預(yù)估 FSD 什么時(shí)候會(huì)在中國(guó)落地？
侯聰：明年。它應(yīng)該做了差不多快一年了。細(xì)節(jié)我不太清楚，但它開始招算法工程師了，說(shuō)明這事開始了。它不是說(shuō)要花 100 億美元在國(guó)內(nèi)嗎？建各種各樣的設(shè)施。
云見 Insight：所以 FSD 在中國(guó)落地，都需要做什么？
侯聰：建數(shù)據(jù)中心，把它的算法在國(guó)內(nèi)進(jìn)行適配。因?yàn)閲?guó)內(nèi)的場(chǎng)景畢竟復(fù)雜。我們特別希望看到 FSD 來(lái)中國(guó)，因?yàn)樗菢?biāo)桿，它如果投入比較多的話，應(yīng)該是最快的。
云見 Insight：國(guó)內(nèi)的車企有什么應(yīng)對(duì)策略嗎？
侯聰：只能去追。我覺得畢竟國(guó)內(nèi)玩家裝激光雷達(dá)，是有些優(yōu)勢(shì)的。加激光雷達(dá)一定讓這個(gè)問題變得更簡(jiǎn)單。
云見 Insight：有沒有可能，特斯拉的 Robotaxi 也不是現(xiàn)在的傳感器，裝上激光雷達(dá)或者更多的高清攝像頭？
侯聰：對(duì)。那樣肯定能降低難度，但是可能跟它的理念又不一致。
特斯拉現(xiàn)在只能寄希望于 AI（人工智能）的不斷發(fā)展。我覺得這種可能性存在，但是人開車，要解決幾類問題。你在跟真實(shí)世界互動(dòng)，它考驗(yàn)的不是駕駛能力，而是一些本能的東西。
第二，人開車會(huì)檢查車的環(huán)境，通過(guò)自己對(duì)周圍環(huán)境的理解，判斷出可能性。比如說(shuō)發(fā)現(xiàn)一條狗，往前走不見了。這時(shí)候你可能下車檢查一下，狗是不是在前面。像這樣的場(chǎng)景，人的感知一瞬間就擴(kuò)大了。車如果沒有相關(guān)設(shè)計(jì)，其實(shí)是比較危險(xiǎn)的。
云見 Insight：如果只靠軟件能力，你認(rèn)為特斯拉能做成 Robotaxi 嗎？
侯聰：這就很有挑戰(zhàn)了，把 AI 的要求拔得非常高。我認(rèn)為往長(zhǎng)遠(yuǎn)看肯定能做到，但過(guò)程不是想象中那樣。 AI 幾十年前就有了，大量的科幻電影里都展現(xiàn)過(guò)，但到現(xiàn)在都沒有真正解決，有時(shí)候你很容易把它想得過(guò)于簡(jiǎn)單。
云見 Insight：特斯拉計(jì)劃今年 10 月把 Dojo 算力集群擴(kuò)充到 100 EFLOPS（算力單位），其它車企跟特斯拉相差是數(shù)量級(jí)。你怎么看這之間的差距？
侯聰：這是重投入的事情。特斯拉之前利潤(rùn)率很高，它在全世界賣這么多車，投得起，它的股價(jià)也有比較大的支撐。國(guó)內(nèi)車廠這么卷，資源投入上不可能這么大。這就好比大模型為什么是美國(guó)先做出來(lái)，國(guó)內(nèi)不行？它投入很大，而且要燒很多年的錢，背后的投資邏輯不太一樣。
云見 Insight：你們現(xiàn)在有沒有在儲(chǔ)備算力做端到端 ?
侯聰：我們也在做，但是要走一條不一樣的道路。如果按照特斯拉這種方式，要幾萬(wàn)塊 A100，我們顯然投不起，幾千塊都是很大的負(fù)擔(dān)。我們會(huì)根據(jù)我們的產(chǎn)品做一些限定條件，這樣投入會(huì)少很多。
云見 Insight：如果投資人給你們足夠多的錢，你們會(huì)選哪條路？
侯聰：如果是說(shuō)有足夠的錢，我們會(huì)往這個(gè)方向去走。但是沒有如果，現(xiàn)在這個(gè)情況，大家都比較清楚，市場(chǎng)就是這樣。
云見 Insight：你們起步的時(shí)候，自動(dòng)駕駛在資本市場(chǎng)已經(jīng)沒那么熱了。你們的融資有遇到挑戰(zhàn)嗎？
侯聰：肯定沒有早期那么容易。早期融資都是幾個(gè)億的融，到我們的時(shí)候，一下難很多。不過(guò)，這對(duì)我們轉(zhuǎn)型做 L2，我覺得算是一件好事。如果你早期融了很多錢，轉(zhuǎn)型做 L2 是很難的，你的估值在這放著。
云見 Insight：當(dāng)時(shí)已經(jīng)有很多人創(chuàng)業(yè)做自動(dòng)駕駛了，你們?yōu)槭裁凑J(rèn)為還有機(jī)會(huì)？
侯聰：從技術(shù)上來(lái)講，我們認(rèn)為我們有一定的先進(jìn)性。我們對(duì) L4 的認(rèn)知比別人更好。第二，L4 有很多場(chǎng)景落地的可能，不僅是 Robotaxi、重卡。那時(shí)候你想要融很多錢，要么就做重卡，要么做 Robotaxi。但我們認(rèn)為其它方向還有機(jī)會(huì)。這種中低速車，無(wú)論小巴還是物流配送、作業(yè)車輛、環(huán)衛(wèi)、售賣車，以及一些封閉場(chǎng)景的應(yīng)用，像礦山碼頭或者一些廠房里面，雖然說(shuō)市場(chǎng)相對(duì)小，但是我們認(rèn)為它商業(yè)化還是比那個(gè)（Robotaxi）更快，對(duì)技術(shù)的要求會(huì)低一些。
云見 Insight：一開始創(chuàng)業(yè)為什么做無(wú)人駕駛小巴？
侯聰：因?yàn)殡y度低。當(dāng)時(shí)設(shè)想的場(chǎng)景是一個(gè)微循環(huán)，或者是相對(duì)固定場(chǎng)景里面的中低速車，不只是小巴，還包括像物流、作業(yè)車。
云見 Insight：無(wú)人小巴一直沒商業(yè)化落地，你覺得主要是什么原因？
侯聰：還是商業(yè)模式，誰(shuí)為它付費(fèi)的問題。
云見 Insight：2021 年你們轉(zhuǎn)型做乘用車輔助駕駛，是什么觸動(dòng)了你們下這個(gè)決心？
侯聰：還是覺得 L4 商業(yè)落地比較慢，投入大，路徑慢，周期長(zhǎng)。如果我們一直走這條路，可能資金上會(huì)出現(xiàn)一些困難。我們認(rèn)為應(yīng)該找一些能快速商業(yè)化的方案，能夠一直往前走。L2++ 這個(gè)市場(chǎng)是適合的。
2021 年新能源發(fā)展非?？欤厮估墓蓛r(jià)又一次暴漲，中國(guó)新能源車的滲透率不斷提升，對(duì)于智駕的需求不斷提高。正好我們這套技術(shù)用到輔助駕駛功能上是比較順的，能在短期把它商業(yè)化。
云見 Insight：創(chuàng)業(yè)第一天為什么沒想去做 L2 ？
侯聰：沒有想到 L2 會(huì)這么快。當(dāng)時(shí)特斯拉還沒有推出一個(gè)很強(qiáng)的方案，那時(shí)候剛推出 Hardware 3.0，2019 年我們創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)汪堃買了輛特斯拉，我（體驗(yàn)后）覺得太驚嚇了。說(shuō)實(shí)話，從 Waymo 出來(lái)也帶了一些對(duì)視覺方案的偏見，覺得不靠譜，因?yàn)?Waymo 是以激光雷達(dá)為主。
其實(shí)我們做小巴的技術(shù)完全是按照 Robotaxi 去做的。我知道很多友商它們做小巴或者低速物流，跟 Robotaxi 完全是兩條技術(shù)路線。所以我們轉(zhuǎn)型做 L2 很快。有些公司本身沒有這個(gè)能力，非要去做這個(gè)方向，整個(gè)架構(gòu)上是有很大問題的。
云見 Insight：你們轉(zhuǎn)向乘用車輔助駕駛的時(shí)候，這個(gè)行業(yè)是什么樣的格局？
侯聰：我們是在特斯拉第一次 AI Day 之后轉(zhuǎn)型的，所以肯定要做 BEV 這個(gè)方向。我們給自己定了幾個(gè)規(guī)則，首先不會(huì)去做低端的 L2 ，它是紅海，競(jìng)爭(zhēng)已經(jīng)很激烈，而且最后競(jìng)爭(zhēng)的還是成本，跟我們的技術(shù)棧完全不匹配。
我們當(dāng)時(shí)轉(zhuǎn)型，也討論過(guò) planner 到底要不要重新做，結(jié)論還是保持我們的優(yōu)勢(shì)，不要重新做，因?yàn)橥磥?lái)看，我們做的一定是中高階方案，算力是有一定保障的。
云見 Insight：從 L4 轉(zhuǎn)到 L2，你們?cè)谒惴ㄉ献隽四男┱{(diào)整？
侯聰：感知的變化會(huì)大一些，從激光點(diǎn)云為主，轉(zhuǎn)到視覺為主的方案。好在我們第一時(shí)間就用 BEV 做了，所以反倒是全國(guó)第一家在 J5 上把 BEV 做出來(lái)的。
我們是高速和城市 NOA 一起做的，我們認(rèn)為對(duì)于感知系統(tǒng)來(lái)說(shuō)沒區(qū)別，高速、城市是一體的，只是配置會(huì)不一樣。比如說(shuō)感知范圍，以及算力，會(huì)做一些簡(jiǎn)化，但架構(gòu)、算法都是一樣的。
云見 Insight：你們跟地平線是怎么合作上的？
侯聰：我們有些淵源。我、于騫和他們 CTO 黃暢都是清華的。我在清華的視覺實(shí)驗(yàn)室做過(guò)一年半，跟黃暢在一個(gè)實(shí)驗(yàn)室。于騫和黃暢都是在南加州讀的博士，是師兄弟。
2022 年年初，地平線希望能培養(yǎng)一些生態(tài)伙伴，我們就決定一起合作。
云見 Insight：聽說(shuō)余凱把你們力推給理想？
侯聰：對(duì)，凱哥對(duì)我們很支持，我們對(duì)他也足夠支持，幫他們把標(biāo)桿建立起來(lái)。
云見 Insight：地平線 J5 做 BEV Transformer 存在 CPU 算力不足的問題，你們是怎么用 J5 做到的？
侯聰：就不要用 Transformer 了。BEV Transformer 是被特斯拉炒起來(lái)的，但是學(xué)術(shù)界有很多辦法實(shí)現(xiàn)把圖像特征映射到 BEV 空間下的功能。 Transformer 只是一種方法，我們用的是更適配 J5 的方法，效果也非常好。
云見 Insight：下一代地平線 J6 會(huì)切換成 BEV Transformer 的方案嗎？
侯聰：看性價(jià)比，如果用 Transformer 消耗的算力很大，但產(chǎn)出很小，我們會(huì)綜合考慮。但我們一定會(huì)用 Transformer 實(shí)現(xiàn)一些東西，包括端到端、無(wú)圖的業(yè)務(wù)、對(duì)地圖的一些處理，這塊用 Transformer 的價(jià)值還挺大的。
云見 Insight：理想的 AD Pro 系統(tǒng)現(xiàn)在是你們?cè)谧?，有什么挑?zhàn)嗎？
侯聰：最大的難度是它的用戶基數(shù)很大，要求很高。用的人越多，概率一定的情況下，它暴露出來(lái)的問題越多。當(dāng)你只有幾千、幾萬(wàn)用戶的時(shí)候，可能一個(gè)月發(fā)生一次，或者說(shuō)幾個(gè)月發(fā)生一次。但幾十萬(wàn)人用的話，可能一周或是幾天發(fā)生一次。這也跟你的用戶覆蓋范圍有關(guān)系，產(chǎn)品越好，大家用的越多，暴露的問題越多。要保證系統(tǒng)不出什么穩(wěn)定性、安全性問題，肯定是有挑戰(zhàn)的。
云見 Insight：最近解決的一個(gè)比較棘手的問題是什么？
侯聰：識(shí)別紅綠燈其實(shí)是一個(gè)很難的問題。全國(guó)這么多路口，紅綠燈的樣子、規(guī)則、跟道路之間的關(guān)系都不同。有些燈是簡(jiǎn)單的紅黃綠三個(gè)燈，有些是兩排的，還有很長(zhǎng)的燈，里邊有箭頭，還有里邊有自行車、公交車的燈，還有一些燈形狀比較奇怪，有些燈是臨時(shí)的。
還要考慮燈的背景，比如晚上，因?yàn)閭鞲衅鞯南拗?，可能在過(guò)曝的情況下很難分辨箭頭和圓的形狀。以及當(dāng)背景有很多燈的干擾，會(huì)對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生比較大的影響。
還有 LED 燈是一直在頻閃的，會(huì)對(duì)識(shí)別造成干擾?，F(xiàn)在相機(jī)已經(jīng)在做防頻閃的功能，但即使這樣，依然有些燈的頻率可能不匹配。
云見 Insight：識(shí)別交通燈的問題應(yīng)該其他系統(tǒng)也會(huì)遇到。
侯聰：一樣的。原理類似，但是因?yàn)橛布灰粯?，方法也?huì)有區(qū)別。你的硬件能力越強(qiáng)，能用的手段會(huì)更多。更重要的一點(diǎn)在數(shù)據(jù)覆蓋了全國(guó)多少個(gè)不同情況。
云見 Insight： 基于地平線 J5 的 AD Pro 版車型的能力上限是什么？
侯聰：在高速上可以做到最好。
云見 Insight：余凱之前談到過(guò)，J5 芯片的 CPU 算力不足，是因?yàn)楫?dāng)年的資源投入不足。但是英偉達(dá)每一次都是超前投入的。
侯聰：大家理念不一樣，英偉達(dá)往高端走，它成本在那放著，做不下去。它更適合自研的模式。生態(tài)比較完備，開發(fā)成本比較低。但是你要做性價(jià)比車型的話，還是要選擇一款性價(jià)比更高的芯片。
云見 Insight：你們只用地平線的芯片嗎？
侯聰：我們系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目標(biāo)是能夠適配多款芯片，為了達(dá)到這個(gè)目標(biāo)，也做了一些犧牲，可能不會(huì)把每一款芯片的作用發(fā)揮到 100% ，但是足夠好。再投入可能還會(huì)更好一些，但那個(gè)邊際收益很低了。地平線是我們現(xiàn)在最重要的平臺(tái)和合作伙伴，我們肯定會(huì)在上面建立優(yōu)勢(shì)。但我們的系統(tǒng)設(shè)計(jì)不是只為地平線設(shè)計(jì)的。
我們的小巴一直用英偉達(dá)。早期做 L4 的時(shí)候，用過(guò)英偉達(dá) Xavier 做 Sensor 的接入，也會(huì)跑一些算法。 2022 年英偉達(dá) Orin 出來(lái)，我們是最早的用戶。當(dāng)時(shí)跟一家廠商合作，在一個(gè)月之內(nèi)就把系統(tǒng)從工控機(jī)遷移到英偉達(dá) Orin 上。這個(gè)合作方是一家國(guó)際知名的企業(yè)，它把這個(gè)情況匯報(bào)給了英偉達(dá)，英偉達(dá)就在當(dāng)年 GTC 大會(huì)上 highlight 了，我們是跟兩家車企（小鵬和極氪）并列，最早把英偉達(dá)雙 Orin 芯片用起來(lái)的。
云見 Insight：你怎么看英偉達(dá)從做芯片，到做自動(dòng)駕駛解決方案？
侯聰：它得打造樣板工程，一方面幫它把芯片的未來(lái)看得更準(zhǔn)確。到底需要算力多少，系統(tǒng)需要什么功能，它們得有認(rèn)知。
其實(shí)它六、七年前就發(fā)過(guò)端到端的論文，只是一直沒有下場(chǎng)去干。吳新宙過(guò)去是下場(chǎng)干了，但不是全面下場(chǎng)。我判斷它可能還是打造一個(gè)樣板，如果這塊做的比較好，能夠做成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化方案，再往前推一步。
打造完樣板工程，也可以幫它賣芯片。
云見 Insight：它做每一款車型，需要投入很多人力去交付嗎？還是一個(gè)通用化的方案可以給所有車用？
侯聰：看系統(tǒng)是怎么識(shí)別的，這塊其實(shí)很關(guān)鍵。像是華為，肯定希望做一家超級(jí)供應(yīng)商，降低交付成本。華為的傳感器都是自己定義的，但一般車廠都會(huì)根據(jù)自己的供應(yīng)鏈更換。它首先不會(huì)換相機(jī)，連安裝位置都定義的比較標(biāo)準(zhǔn)，它的車型前邊側(cè)、前側(cè)后相機(jī)是放在一起的，放在一個(gè)模組里面。這樣安裝位置就比較固定，之后適配成本就低了。SUV、轎車的大概位置是一樣的，選型是一樣的，那交付成本一定低。
云見 Insight：你剛才說(shuō)特斯拉做的所有事情都是對(duì)的，除了 Robotaxi，包括它自己做芯片嗎？
侯聰：對(duì)。它自己做兩個(gè)芯片，一個(gè)是車載的，一個(gè)是線下的。車載在 2019 年的時(shí)候沒有那么高算力的芯片，它能夠那么早做 BEV，就是因?yàn)橛羞@個(gè)芯片。
英偉達(dá) Orin 芯片 2022 年才出來(lái)，特斯拉 2021 年已經(jīng)做出來(lái) BEV 了，領(lǐng)先市場(chǎng)一年多。它最早用 Mobileye 的芯片，后來(lái)用英偉達(dá)的 Drive PX，英偉達(dá)的價(jià)格一直降不下去，它只能自己做，才能把成本降下去。
云見 Insight：所以車企學(xué)特斯拉去自研芯片是合理的嗎？
侯聰：特斯拉有這個(gè)體量，可以這么做。其它車廠這么學(xué)，不見得是正確的。
云見 Insight：車企、芯片公司、自動(dòng)駕駛方案商現(xiàn)在有一些重復(fù)造輪子，你覺得未來(lái)行業(yè)的分工會(huì)如何演變？
侯聰：還是讓市場(chǎng)證明一切吧。大家做這個(gè)事情的目的不一定那么單純，可能還有其它目的，塑造科技品牌形象，包括市值管理，人才吸引。
理論上來(lái)講，從供應(yīng)鏈安全、成本來(lái)講，車企自研芯片有一定優(yōu)勢(shì)，但是要考慮綜合成本。做芯片最大的麻煩就是你剛做出來(lái)，發(fā)現(xiàn)有新的算法了，你的硬件慢了。大家一窩蜂去做那個(gè)算法，你的芯片又用不了。
云見 Insight：你說(shuō)的是地平線 J5 嗎？
侯聰：J5 算是一個(gè)案例吧。但是我覺得不只是 J5，那代芯片，只要不是通用的，都有這個(gè)問題。
云見 Insight：現(xiàn)在技術(shù)架構(gòu)穩(wěn)定下來(lái)了嗎？
侯聰：沒有。Transformer 現(xiàn)在也在被挑戰(zhàn)，又有新的效率更高的技術(shù)。還會(huì)有一個(gè)收斂的過(guò)程。
云見 Insight：芯片商做智駕方案，這個(gè)事情合理嗎？
侯聰：我覺得優(yōu)勢(shì)不明顯。車廠跟芯片廠家合作，可能希望得到一些幫助，涉及到一些底層的開發(fā)，無(wú)論是驅(qū)動(dòng)還是底層軟件、傳感器的信號(hào)處理、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的推理，但是芯片廠商提供這樣服務(wù)的成本挺高的，它不可能服務(wù)所有家。
除非你能把供應(yīng)鏈做得非常成熟，但這需要時(shí)間。芯片創(chuàng)業(yè)公司很難把這塊做到那么成熟，一定要收斂。要么就由少數(shù)幾家生態(tài)伙伴，把市場(chǎng)全做了。但是車廠這邊也有自研的需求，不想靠生態(tài)伙伴。生態(tài)伙伴成長(zhǎng)也需要時(shí)間，不可能迅速把這個(gè)市場(chǎng)吃完。
這個(gè)時(shí)候，芯片廠商肯定會(huì)覺得，它自己做就能解決這幾個(gè)問題。
云見 Insight：你們做一個(gè)項(xiàng)目需要多少人力？
侯聰：一般來(lái)說(shuō)，第一個(gè)項(xiàng)目是耗人最多的，越往后投入越低。
云見 Insight：現(xiàn)在能同時(shí)做幾個(gè)項(xiàng)目？
侯聰：兩、三個(gè)項(xiàng)目。現(xiàn)在單個(gè)項(xiàng)目的投入還不在最優(yōu)狀態(tài)。到了第五個(gè)項(xiàng)目之后，基本上每個(gè)項(xiàng)目只需要投幾十個(gè)人就能做完，做五、六個(gè)項(xiàng)目沒問題。
云見 Insight：自動(dòng)駕駛供應(yīng)商應(yīng)該招更多的人去接更多的項(xiàng)目，還是控制人員規(guī)模，只接有限的項(xiàng)目？
侯聰：看戰(zhàn)略目標(biāo)。如果要占據(jù)市場(chǎng)、擴(kuò)大規(guī)模，不斷融資、上市 ， 這種高舉報(bào)打的方式接更多項(xiàng)目。還有一類是先打標(biāo)桿，培養(yǎng)能力，把產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化，之后再去快速?gòu)?fù)制。它一開始就那么一兩個(gè)項(xiàng)目，先把標(biāo)桿做出來(lái)，但是產(chǎn)品是標(biāo)準(zhǔn)化的，后邊推廣就不會(huì)做很多定制化，這是另外一個(gè)思路。
云見 Insight：你們?yōu)槭裁催x擇了第二個(gè)路線？
侯聰：因?yàn)楝F(xiàn)在接的越多，虧損越多，企業(yè)經(jīng)營(yíng)壓力很大。我們判斷，最終市場(chǎng)肯定就幾家供應(yīng)商，產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化是一定要做好的。
云見 Insight：在這個(gè)行業(yè)演進(jìn)的過(guò)程中，你們未來(lái)會(huì)在鏈條中扮演什么角色？
侯聰：我們至少在中高階的某一類產(chǎn)品里面，做好一、兩款芯片，提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化方案，最終可能會(huì)成為一家 Tier 2。我們做算法，做軟件交付，但是不做全套。有一個(gè)系統(tǒng)供應(yīng)商把這些東西包進(jìn)去。
云見 Insight：你們?yōu)槭裁床蛔?Tier 1？
侯聰：我們不做系統(tǒng) Tier1，但是會(huì)做軟件 Tier 1（系統(tǒng) Tier2）。系統(tǒng) Tier 1 要做很多硬件的東西，投入蠻大的，利潤(rùn)比較薄。這個(gè)方向我們也會(huì)考慮，但是目前來(lái)看 Tier 2 的可行性更高。
云見 Insight：Tier 1 就負(fù)責(zé)做域控制器嗎？
侯聰：還要做交付。它的人力會(huì)比較重，這不是我們的優(yōu)勢(shì)。
云見 Insight：你們的優(yōu)勢(shì)是什么？
侯聰：還是做算法、做產(chǎn)品。我覺得輕舟不是一家基因上能夠把硬件 Tier 1 做到非常好的企業(yè)，那是另外一種企業(yè)，比如像德賽西威、均勝電子。
云見 Insight：但你們跟理想的合作，是你們作為地平線的 Tier 1。
侯聰：我們是作為軟件 Tier 1。 Tier 1 在短期還會(huì)存在一段時(shí)間，但最終一定是標(biāo)準(zhǔn)化，之后要么我們自己做硬件，要么就做 Tier 2。
云見 Insight：所以你判斷，智駕方案商未來(lái)會(huì)是車企、系統(tǒng) Tier 1、算法 Tier 2 和芯片 Tier 2 幾方合作？
侯聰：對(duì)。
云見 Insight：芯片 Tier 2 不能把算法 Tier 2 的事情干了嗎？
侯聰：你看它是不是比我們更擅長(zhǎng)這個(gè)事情。
云見 Insight：如果提供的是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的算法，那芯片 Tier 2 應(yīng)該也想做。
侯聰：它干嘛要自己做？跟我們合作就可以了。
本文來(lái)自微信公眾號(hào)：云見 Insight，作者：王海璐